Obce Horná a Dolná Lehota vznikli a formovali sa ako súčasť rozsiahleho hospodárskeho sídelného útvaru pre potreby panstva na Oravskom hrade. Spočiatku sa označovali spoločným názvom Lehota. O týchto obciach vieme, že vznikali v 14. storočí a osadníci dostali rôzne práva s časom potrebným na osídlenie, zabývanie a plnenie poddanských povinností. V Lehote rozprestierajúcej sa od Oravského hradu po Sedliacku Dubovú bývali služobníci hradných pánov, strážnici, šafári, dozorcovia, poslovia, drabanti, valasi, bačovia atď. Zámockí úradníci a sluhovia tu mali deputátne polia.
1420
V roku 1420 sa spomína „nová dedina Lehota“ patriaca k hradu Orava, ale s určitostou nemôžeme povedal, že sa dedina už rozdelila na hornú a dolnú.
1547
V daňovom súpise z roku 1547 sa spomína Horná Lehota. Mala zdanené tri usadlosti. Na čele dediny stál dedičný richtár. Súpis spomína 4 želiarov, 3 bedárov, 3 panských vrátnikov a 1 pastiera. Do roku 1570 sa počet ralí (usadlostí) v obci zvýšil na pät.
1582
Medzníkom vo vývoji Hornej Lehoty bol príchod šľachtica Jána Abaffyho na Oravu. Historik Andrej Kavuljak písal o Abaffyovcoch ako o zemanoch z Báčky, ktorí odišli zo svojho majetku pred Turkami, vstúpili do služieb Fraňa Thurzu a takto sa dostali na Oravu. Podfa Jozefa Nováka pochádzajú z Rábskej stolice. V 14 storočí sa usadili v Abovciach a podľa nich prijali k svojmu menu prídomok. Fraňo Thurzo prijal Jána Abaffyho za kapitána Oravského hradu a v roku 1582 mu dal do užívania Hornú Lehotu.
1587
V roku 1587 za verné služby Jurajovi Thurzovi túto získal do vlastníctva. Nasledujúceho roku Ján Abaffy zomrel a majetok spravovala vdova so synmi Jánom, Michalom a Jurajom. Michal a Juraj neskôr z majetku odišli (zvykom bolo, že doma zostával najstarší syn).
1599
Ján vstúpil do služieb Juraja Thurzu za kapitána Oravského hradu ako kedysi jeho otec a v roku 1599 dostal donačnú listinu na hornolehotský majetok pre seba a synov Mikuláša, Jána a Michala.
1602
Mikuláš Abaffy začínal kariéru ako kapitán Tokajského hradu, ktorý získal Juraj Thurzo po uzatvorení manželstva s Alžbetou Czoborovou dňa 26. februára 1592 Zúčastnil sa mnohých bojových tažení proti Turkom a po roku 1602 bol najvyšším veliteľom uhorského vojska. Známa bola jeho osobná účasť na príprave nevydarenej vraždy Gabriela Bátoryho, ktorú chcel uskutočnit s Andrejom Gicim dňa 26. októbra 1613 V marci 1617 bol Mikuláš Abaffy jedným z tých, ktorý mal dohhadnut na realizáciu testamentu nebohého Juraja Thurzu. Do roku 1625 sa zdržiaval na Tokajskom hrade.
1609
Najstarší známy rodový erb Abaffyovcov zobrazoval vtáka s prsteňom v zobáku. Dňa 18 augusta 1609 dostal Mikuláš Abaffy od uhorského panovníka erbovú listinu s novým erbom Hlavnú figúru tvorilo obrnené, kordom ozbrojené rameno, na hrote kordu bola napichnutá hlava s turbanom V prvej časti erbového poľa bola zlatá šestcípa hviezdička, v ľavej časti strieborný polmesiac a v ľavom dolnom rohu zlatý strmeň. Klenot tvorila biela holubica so zelenou ratolesťou v zobáku, prikrývadlá boli modro-stieborné. Matej II daroval tento erb Mikulášovi Abaffymu za zásluhy v bojoch s Turkami pri Budíne.
Obecným znakom Hornej Lehoty je holub s klasom v zobáku. Je nepochybné, že Horná Lehota si svoj symbol odvodila od erbu zemepánov Abaffyovcov. Analogicky Oravská župa používala vo svojom znaku klenot Thurzovského rodového erbu.
V Štátnom oblastnom archíve v Bytči je uložený odtlačok pečatidla Hornej Lehoty s kruhopisom „Sigillum Poss F Linota „. Andrei Kavuljak vo svojom Historickom miestopise Oravy uviedol, že obecným znakom Hornej Lehoty je vták sluka. Tento symbol obec prijala po povodni v roku 1813. Pravdepodobne staršie typanum bolo zničené a rezbár vyhotovil nové podľa naračných prameňov.
1688
Koncom 16 storočia si Abaffyovci v Hornej Lehote postavili kaštieľ. V tom čase bolo v obci sedem domov, z toho jeden opustený. Juraj Abaffy, kapitán Oravského hradu, dal nad Hornou Lehotou pre potreby svojej rodiny postavil kostolík. Od tých čias nebohých Abaffyovcov ukladali do rodinnej hrobky v tejto kaplnke. Okolie kaplnky tvoril cintorín. V rokoch 1688-1691 dali kaplnku opraviť, vyzdobiť novými maľbami a začiatkom 18 storočia ju barokizovali. Tri vzácne barokové sošky z hornolehotskej kaplnky sa nachádzajú v Považskom múzeu v Žiline.
Druhý kaštieľ bol v obci vybudovaný v druhej polovici 18 storočia.
Väčšina Abaffyovcov mala právnické vzdelanie a pracovali v službách Oravskej župy alebo Oravského komposesorátu ako správcovia panstva.
Horná Lehota ležala na strategicky a hospodársky dôležitej ceste. Každý kto prechádzal Oravou, prechádzal aj touto zemianskou dedinou Cesta bola spojnicou medzi uhorskými banskými i mestami a poľskými trhovými strediskami. V časoch vojen a stavovských povstaní tu často táborilo kráľovské vojsko a Abaffyovci neraz žiadali od štátu vyrovnanie, úhradu výdavkov, ktoré im spôsobovali vojaci Nepokojné časy v 17 storočí a začiatkom 18 storočia kruto doliehali na obyvateľov Život si zachraňovali útekom do lesov a keď sa vrátili, našli svoje usadlosti vydrancované alebo spálené. Pomoc nezískali ani od vlastných zemepánov.
1690
V roku 1690 boli v obci obývané štyri rale a štyri opustené. Bol to dôsledok ničivého prechodu Litovského vojska Jána Sobieskeho Oravou.
1797
Do konca 18. storočia mala obec 300 obyvateľov. Zemianskych rodín tu bolo päť. Dňa 30. júna 1797 bola v obci taká silná búrka, že od blesku začala horieť drevenica a popolom ľahla celá dedina. Pohromou boli aj povodne v rokoch 1808 a 1813.
| Roky | 1778 | 1828 | 1869 | 1880 | 1890 | 1900 |
| Počet obyvateľov | 328 | 634 | 709 | 668 | 657 | 600 |
| Počet domov | 72 | 81 | 121 | 113 | 137 | 146 |
1892
V sedemdesiatych rokoch 19. storočia počet obyvateľov Hornej Lehoty prudko klesal. Príčinou bola morová epidémia. V osemdesiatych rokoch 19. storočia začali Hornolehoťania odchádzať za prácou do Ameriky. Niektorí sa vrátili a skupovali pôdu od Abaffyovcov, ktorí od roku 1892 rozpredávali majetok.
1908
V roku 1908 postihol obec ďalší ničivý požiar. Zhorelo 21 budov s poľnohospodárskymi budovami. Aj stará škola padla za obeť požiaru. Vyučovať sa v o obci začalo v roku 1843, dovtedy chlapci chodili do školy do susednej Sedliackej Dubovej.
| Roky | 1910 | 1920 | 1930 | 1940 | 1950 |
| Počet obyvateľov | 484 | 482 | 481 | 481 | 534 |
| Počet domov | 120 | 120 | 131 | 123 | 118 |
